Ubuntu 22.04にバージョンアップしたところ、netplanのバージョンアップで、
gateway4、gateway6の書き方が非推奨になったみたいです。

• エラーメッセージ

`gateway4` has been deprecated, use default routes instead.
See the 'Default routes' section of the documentation for more details.

`gateway6` has been deprecated, use default routes instead.
See the 'Default routes' section of the documentation for more details.

• 修正前

network:
    ethernets:
        ens3:
            addresses:
            - 192.168.0.2/24
            gateway4: 192.168.0.1
            nameservers:
                addresses:
                - 8.8.8.8
                - 8.8.4.4
                search: []
            optional: true
    version: 2

• 修正後

network:
    ethernets:
        ens3:
            addresses:
            - 192.168.0.2/24
            routes:
              - to: default
                via: 192.168.0.1
            nameservers:
                addresses:
                - 8.8.8.8
                - 8.8.4.4
                search: []
            optional: true
    version: 2

IPv6も同じ書き方で大丈夫です。